Slottet ble bygget på Launceston, kanskje så tidlig som 1067. Den opprinnelige Norman festningen, med sine tre forsvar, bevoktet hovedruten i Cornwall, og ble sentrum for jarlene av Cornwall. På 1100-tallet en sirkulær stein holde ble bygget på toppen av jordhaugen. Mellom 1227 og 1272, Richard av Cornwall holdt jarledømmet, og denne tiden han gjorde omfattende endringer til slottet. Et tårn ble bygget inne holde og stein gardin vegger erstattet tømmer palisader, med betydelige gatehouses i Nord og Sør. Etter Richard av Cornwalls død i 1272, hans sønn Edmund, flyttet jarledømmets administrasjon til Lostwithiel. Dette resulterte i en nedgang i betydningen av slottet, selv om det var hjemmet til rettsvesenet og også fungert som et fengsel.